ホワイトボードルンバ

全自走お掃除ロボットとして世界中で大ヒットしたロボット、「ルンバ」。センサーで部屋を認識して、自動で周回して、ごみを吸い取ります。そんな便利なロボットを同じようにホワイトボード上で動かせないかと思い、ホワイトボードルンバの製作に取り掛かりました。

 

動画1;ホワイトボードルンバ動作の様子

 

{写真1;これがホワイトボードルンバ}

{第1図:ホワイトボードルンバの設計図}

 

 

{写真2;ルンバの裏面}

第1図がホワイトボードルンバの設計図です。

ネオジム磁石でホワイトボードに張り付き,裏面に付いたスポンジで、ホワイトボードの文字を消します

<写真2>。

下記が仕様です。

[性能概説]

メインチップ Arduino Nano
センサー 位置検出用デジタルセンサ[S7136]5つ, 線検出用アナログセンサ4つ
障害物検知;PSD、ロータリーエンコーダ(走行距離)左右計2つ、
動力 モーター2個 TAMIYAツインギアボックス
モータードライブ方法 IC TA8428kを使用 , 正/逆転可, PWM速度制御
電源 全電源;6V(ロジック用;5V モーター用;6V)

下向きのセンサーを前と横に取り付け、前方にPSDセンサーを取り付けてます。これは、前方の障害物を見つけて、自動でよけるためについており、サーボで首を常に左右に振ります。

{写真3;ルンバの前方センサー}

 

{写真4;ルンバのマイコン}

 

下記に、ルンバの回路図を示します。

 

{第2図;ルンバの回路図}

・現在の進捗

現在、ルンバの本体が電源の充電回路以外、完成しています。プログラムの調整とギアのハイパワー化の改造を現在行っています。

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