全自走お掃除ロボットとして世界中で大ヒットしたロボット、「ルンバ」。センサーで部屋を認識して、自動で周回して、ごみを吸い取ります。そんな便利なロボットを同じようにホワイトボード上で動かせないかと思い、ホワイトボードルンバの製作に取り掛かりました。
動画1;ホワイトボードルンバ動作の様子
{写真1;これがホワイトボードルンバ}
{第1図:ホワイトボードルンバの設計図}
{写真2;ルンバの裏面}
第1図がホワイトボードルンバの設計図です。
ネオジム磁石でホワイトボードに張り付き,裏面に付いたスポンジで、ホワイトボードの文字を消します
<写真2>。
下記が仕様です。
[性能概説]
メインチップ | Arduino Nano |
センサー | 位置検出用デジタルセンサ[S7136]5つ, 線検出用アナログセンサ4つ |
障害物検知;PSD、ロータリーエンコーダ(走行距離)左右計2つ、 | |
動力 | モーター2個 TAMIYAツインギアボックス |
モータードライブ方法 | IC TA8428kを使用 , 正/逆転可, PWM速度制御 |
電源 | 全電源;6V(ロジック用;5V モーター用;6V) |
下向きのセンサーを前と横に取り付け、前方にPSDセンサーを取り付けてます。これは、前方の障害物を見つけて、自動でよけるためについており、サーボで首を常に左右に振ります。
{写真3;ルンバの前方センサー}
{写真4;ルンバのマイコン}
下記に、ルンバの回路図を示します。
{第2図;ルンバの回路図}
・現在の進捗
現在、ルンバの本体が電源の充電回路以外、完成しています。プログラムの調整とギアのハイパワー化の改造を現在行っています。