全自走お掃除ロボットとして世界中で大ヒットしたロボット、「ルンバ」。センサーで部屋を認識して、自動で周回して、ごみを吸い取ります。そんな便利なロボットを同じようにホワイトボード上で動かせないかと思い、ホワイトボードルンバの製作に取り掛かりました。
動画１；ホワイトボードルンバ動作の様子
｛写真１；これがホワイトボードルンバ｝
｛第１図：ホワイトボードルンバの設計図｝
｛写真２；ルンバの裏面｝
第１図がホワイトボードルンバの設計図です。
ネオジム磁石でホワイトボードに張り付き,裏面に付いたスポンジで、ホワイトボードの文字を消します
＜写真２＞。
下記が仕様です。
[性能概説]
| メインチップ | Arduino Nano |
| センサー | 位置検出用デジタルセンサ[S7136]５つ, 線検出用アナログセンサ４つ |
| 障害物検知;PSD、ロータリーエンコーダ(走行距離)左右計2つ、 | |
| 動力 | モーター２個 TAMIYAツインギアボックス |
| モータードライブ方法 | IC TA8428kを使用 , 正/逆転可, PWM速度制御 |
| 電源 | 全電源；６V（ロジック用；5V モーター用；６V） |
下向きのセンサーを前と横に取り付け、前方にPSDセンサーを取り付けてます。これは、前方の障害物を見つけて、自動でよけるためについており、サーボで首を常に左右に振ります。
｛写真３；ルンバの前方センサー｝
｛写真４；ルンバのマイコン｝
下記に、ルンバの回路図を示します。
｛第２図；ルンバの回路図｝
・現在の進捗
現在、ルンバの本体が電源の充電回路以外、完成しています。プログラムの調整とギアのハイパワー化の改造を現在行っています。